PUMA机器人逆运动学求解新方法

被引：11

作者：

董明晓

周以齐

张明勤

机构：

[1] 山东建筑工程学院机械系!山东济南

[2] 山东工业大学机械学院!山东济南

来源：

组合机床与自动化加工技术 | 2000年 / 10期

关键词：

机器人; 逆运动学; D-H变换矩阵; 臂形标志; 位姿;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

本文分析了PUMA机器人位置结构和姿态结构的特点 ,根据末端执行器位置矢量和姿态转换矩阵 ,在考虑臂形标志的基础上建立逆运动学算法 ,在MATLAB5 3上建立仿真实验系统 ,验证该算法的有效性。

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共 1 条

[1] PUMA机械手逆运动方程新的推导方法及求解 [J].

王奇志 ;

徐心和 ;

尹朝万 .

机器人, 1998, (02) :2-8