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机器人学.[M].蔡自兴[编著];.清华大学出版社.2000,
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快速收敛的机器人滑模变结构控制
被引：172
作者：
梅红
王勇
机构：
[1] 山东大学机械工程学院
来源：
关键词：
滑模变结构控制;
滑模面;
趋近律;
轨迹跟踪;
D O I：
暂无
中图分类号：
TP242 [机器人];
学科分类号：
140102 [集成电路设计与设计自动化];
摘要：
针对滑模变结构控制的收敛速度问题,提出了一种新的非线性滑模面.系统到达该滑模面上任一位置后,都能够以高于线性滑模和终端滑模的速度收敛到平衡点.同时,提出了一种新的双幂次趋近律,使得系统状态在趋近滑模面的全过程中,也能够拥有较高的速度,并消除了传统滑模变结构控制所固有的抖振.最后将该方法用于仿真机器人的路径跟踪控制,结果表明,系统具有较强的鲁棒性和较快的收敛速度,验证了该方案的有效性.
引用
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页码：552 / 557
页数：6
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