一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制

被引：47

作者：

许春山

孙兴进

曹广益

机构：

[1] 上海交通大学自动化系统燃料电池研究所,上海交通大学自动化系统燃料电池研究所,上海交通大学自动化系统燃料电池研究所上海,上海,上海

来源：

关键词：

变结构控制; 趋近律; 滑动模态; 机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

该文在传统变结构控制趋近律的基础上,提出一种快速平滑趋近律,并作仿真比较;同时对其滑动模态作改进,引入非线性项,提出一种快速收敛滑动模态。在选择滑动模态的切换方式后,将新的变结构控制器应用于机器人的轨迹跟踪控制中,在对系统的抗干扰能力进行分析后,作了相应的仿真研究。

引用

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