组合导航技术在油气管道测绘系统中的应用

被引：23

作者：

岳步江 ^{[1
]}

唐雅琴 ^{[1
]}

张永江 ^{[2
]}

吕伟 ^{[1
]}

机构：

[1] 北京自动化控制设备研究所

[2] 中油管道检测技术有限责任公司

来源：

中国惯性技术学报 | 2008年 / 16卷 / 06期

关键词：

惯性管道测绘系统; 姿态、航向角误差; 里程计标度因数误差; 后向卡尔曼滤波器;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP274 [数据处理、数据处理系统];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

针对长输油气管线必须进行轨迹绘制和探伤定位的问题,设计了惯性管道测绘系统。系统核心部件为捷联惯导系统,辅助信号有里程计和定距离磁标信号,是一种全自主的导航系统。在系统算法设计中,通过建立捷联惯导与航位推算组合导航系统误差模型,利用改进的卡尔曼滤波器估计系统姿态、航向角误差和里程计标度因数误差。该系统数据处理具有非实时性的特点,因此设计了后向卡尔曼滤波器进行数据平滑。系统跑车试验证明该滤波算法能够有效的提高系统的定位精度,系统具有高精度、高可靠的特点,满足实际工程需要。

引用

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