NGR01型机器人运动学分析及软件设计

基于NGR0 1型多关节教学工业两用型五自由度机器人三级控制结构的多CPU并行工作方式 ,设计出相应的软件系统。首先根据各关节传动链建立了运动学坐标系和数学模型 ,然后第一级计算机采用VC ++6.0高级语言编程 ,完成人机交互和运动学计算 ,第二级和第三级单片机系统均采用汇编语言编程 ,完成相应关节的实时控制。经实际使用表明 ,上述软件系统能够稳定可靠地长时间运行。