大刚度环境下力反馈主手自适应算法研究

被引：1

作者：

丑武胜

王朔

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

山东大学学报(工学版) | 2010年 / 40卷 / 01期

基金：

国家高技术研究发展计划(863计划);

关键词：

阻抗显示; 空间梯度; 稳定性; 透明性;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

针对机器人力反馈主手在大刚度环境下的稳定性和透明性下降问题,提出了一种力觉渲染与反馈的自适应算法。通过改进虚拟墙壁模型引入力的空间梯度,根据力信号随主手末端位置的变化率来自适应选取不同的控制策略,对大刚度环境下的阻抗显示力反馈主手的力觉输出进行渲染。仿真试验表明,该算法可在消除振荡、保障系统稳定的基础上,恢复输出刚度,提高系统的操作透明性。

引用

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共 7 条

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