基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究

被引：7

作者：

张乐杰

杨国胜

侯增广

谭民

机构：

[1] 中国科学院自动化研究所复杂系统重点实验室

来源：

山东大学学报(工学版) | 2005年 / 03期

关键词：

自主移动机器人; 数据融合; 人工势场; 预测控制; 路径规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了动态不确定环境下自主移动机器人路径规划和运动控制问题.在时域上,建立了超声传感器数据预测模型,利用递推最小二乘法在线更新预测模型参数,通过将该预测模型的预测值与当前传感器实测值融合,提高了了超声数据的可靠性;考虑到空间分布的连续性,将相邻近的超声传感器信息融合进来,进一步提高了数据的实用性.由于人工势场法简单易实现的特点,被广泛应用在机器人自主避障中.借鉴预测控制原理,使用上述融合处理的超声数据,在每个滚动周期内运用改进的人工势场法解决了机器人避障问题.最后,在中国科学院自动化研究所自主开发的移动机器人CASIA1上对算法进行了实验,实验结果验证了算法的可靠性.

引用

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页数：4

共 5 条

[1]

Real-time obstacle avoidance for fast mobile robots. BORENSTEIN J,KOVEN Y. IEEE Transactions on Systems Man and Cybernetics . 1989

[2]

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[3] 动态不确定环境下广义控制问题的预测控制 [J].

席裕庚 .

控制理论与应用, 2000, (05) :665-670

[4]

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[5]

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