一种改进的移动机器人全局路径规划算法附视频

被引：9

作者：

吴忻生

竹利平

胡跃明

机构：

[1] 华南理工大学自动化科学与工程学院

来源：

基金：

广东省自然科学基金;

关键词：

移动机器人; 带权图; Dijkstra算法;

D O I：

10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2003.11.023

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

基于移动机器人的安全考虑 ,提出了一种改进的可视图法。该方法用尽可能远离障碍物的路径表示弧 ,先确定可能的路径点作为节点 ,然后考虑可能路径 ,建立结点间的弧 ,并用Dijkstra算法求出图中的最短路径。最后通过仿真研究表明 ,用文章提出的方法规划的路径可以达到或接近最优路径

引用

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