未知环境下基于传感器的移动机器人路径规划

被引：15

作者：

郝宗波

洪炳熔

机构：

[1] 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院

来源：

电子学报 | 2006年 / 05期

关键词：

路径规划; 测量误差; 形体尺寸; 存储空间;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文提出了基于传感器的移动机器人路径规划方法.该方法改进了Bug算法中的两个前提假设,综合考虑了传感器的数据误差和机器人形体尺寸,规划时只考虑当前状态下所必需的传感数据,不必计算障碍物边线的解析式,节省了存储空间,提高了规划效率,保证了算法的实时性,并对算法的收敛性给予了证明.最后用仿真实验验证了该方法的可行性.

引用

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