基于网格模型的无人机航路规划仿真

关于优化无人机覆盖路径规划,应便于实时调整航路。实施战场游弋侦察的无人机要搜索含有先验信息的任务区域,并且没有确定的目标点。针对战场环境瞬息万变,提出了网格模型的航路规划方法。首先,将无人机的任务环境区域划分为若干网格单元,并根据存在目标的概率赋予网格单元权值。接着,依据航路决策集合建立了控制模型,根据探测区域对环境网格的覆盖情况建立了探测模型,采用控制和探测模型计算有限步长内的航路价值,通过求解一个动态规划得到当前状态下的最优航路决策。最后通过对一架和多架无人机侦察给定区域的仿真,验证了方法的有效性,为设计航路提供了科学参考。