基于色差信息的成熟苹果识别

目的在不同光照环境下,对成熟苹果进行识别和特征提取。方法在Matlab平台下,对采集图片的7种色差信息进行组合分析,经改进OTSU法分割图像,数学形态学后续处理和区域标记,计算出连通区域的面积和质心,进而推出同面积质心圆。结果在不同光线和阴影的影响下,采用R-G色差分量和改进型OTSU法,可以较好地对成熟苹果进行识别,通过分割映射和同面积质心圆印证,识别率达93.2%。结论基于色差信息和改进型OTSU法的提出,以及质心获取的实现,为采摘机器人准确识别和定位提供了视觉基础。