车载捷联惯导系统静止条件下的初始对准方法研究

被引：14

作者：

王立冬

蔡玲

鲁军

机构：

[1] 军械工程学院

[2] 天津航海仪器研究所

[3] 军械工程学院石家庄

[4] 天津

[5] 石家庄

来源：

中国惯性技术学报 | 2004年 / 02期

关键词：

捷联惯导; 初始对准; 可观性分析; 可观测度;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2004.02.001

中图分类号：

U463.6 [电气设备及附件];

学科分类号：

080204 ; 082304 ;

摘要：

根据捷联惯导系统(SINS)的误差模型,从提高初始对准中卡尔曼滤波估计的可观测性和可观测度的角度出发,提出了同时利用加速度表的输出和速度误差量这两种信息作为卡尔曼滤波的测量量,对陆地车辆捷联惯导系统在静止条件下进行初始对准。可观测性定性分析、可观测度定量计算和仿真结果都表明,充分利用外部可观测信息,可以提高系统的可观测性和可观测度,加快初始对准的速度,减小估计误差。该方法已经在实际的SINS中得到应用。

引用

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