弧焊机器人焊炬姿态规划系统的研究

为提高弧焊机器人的适应性和自动规划功能 ,研究了一种空间全位置焊接条件下的焊炬姿态自动规划系统。该系统借助于相应的摄像机标定软件、计算测试软件和焊炬姿态规划软件 ,协调计算机视觉、信号采集、图像处理等模块检测焊缝的空间信息 ,然后查询焊炬姿态优化数据库 ,运行离线编程等子模块 ,实现自动规划弧焊机器人的焊炬姿态。采用研制的焊炬姿态规划系统在空间全位置条件下进行焊接实验 ,结果表明 ,该系统能保证焊接中焊缝的成形良好。