室外自主移动机器人AMOR的导航技术

被引：3

作者：

杨唐文 ^{[1
]}

韩建达 ^{[2
]}

KUHNERT K D ^{[3
]}

机构：

[1] 北京交通大学计算机与信息技术学院

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[3] 德国锡根大学电气与计算机科学系

来源：

计算机工程与应用 | 2008年 / 22期

关键词：

室外自主移动机器人; 栅格地图; 路径规划; 无碰撞导航;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题。基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航。AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军。它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图。以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航。所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的。

引用

页码：206 / 209

页数：4

共 6 条

[1] 移动机器人路径规划技术的现状与发展 [J].