空间机械臂地面微重力混合模拟方法研究

被引：8

作者：

叶平

何雷

宋爽

孙汉旭

机构：

[1] 北京邮电大学自动化学院

来源：

机器人 | 2013年 / 35卷 / 03期

基金：

中央高校基本科研业务费专项资金资助;

关键词：

空间机械臂; 微重力环境; 静平衡机构; 气浮;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对可用于空间站组装的7-DOF空间机械臂的结构特点,提出了基于气浮和静平衡的地而微重力混合模拟方法.采用气浮法实现7-DOF空间机械臂中间段的重力补偿,并设计两套静平衡机构分别用于实现7-DOF空间机械臂两端肩部和腕部的重力补偿.利用该混合模拟方法搭建的地面微重力实验系统,能够实现7-DOF空间机械臂的3维运动,可用于7-DOF空间机械臂的末端定位精度测试、目标捕获等地面实验研究.利用ADAMS建立了7-DOF空间机械臂地面微重力实验系统的仿真模型,并进行了仿真实验研究.仿真实验结果表明:该方法可以用于7-DOF空间机械臂的微重力模拟.

引用

页码：299 / 305+312 +312

页数：8

共 7 条

[1] 七自由度空间机械臂避障路径规划方法 [J].