空间机器人微重力模拟实验系统研究综述

被引：65

作者：

徐文福 ^{[1
,2
]}

梁斌 ^{[1
]}

李成 ^{[1
]}

刘宇 ^{[1
]}

强文义 ^{[3
]}

机构：

[1] 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所

[2] 哈尔滨工业大学深圳研究院博士后工作站

[3] 哈尔滨工业大学控制科学与工程系

来源：

机器人 | 2009年 / 31卷 / 01期

关键词：

空间机器人; 微重力; 重力补偿; 实验系统; 在轨服务;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2009.01.001

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

介绍了微重力模拟实验系统的特点,归纳了研究中的关键问题.总结了主要实现方法,包括:基于自由落体运动、基于抛物线飞行、气浮式、水浮式、吊丝配重式实验系统,以及硬件在环内(hardware in loop)的混合地面实验系统.讨论、比较了各种实验系统的应用背景及优缺点;在此基础上,提出了动力学模拟与运动学等效的两种思想,并建立了实验系统,以对路径规划、控制等关键算法进行评估和验证.

引用

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页数：9

共 25 条

[1] 空间操作的地面模拟方法——水浮法 [J].