车式移动机器人轨迹跟踪控制方法

被引：27

作者：

曹政才 ^{[1
,2
]}

赵应涛 ^{[1
]}

付宜利 ^{[2
]}

机构：

[1] 北京化工大学信息科学与技术学院

[2] 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室

来源：

电子学报 | 2012年 / 40卷 / 04期

关键词：

车式移动机器人; 轨迹跟踪; 滑模控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对车式移动机器人轨迹跟踪这一典型控制任务,本文提出一种滑模轨迹跟踪控制方法.该方法采用PI型滑模面设计等效控制律,利用变速函数代替符号函数获得切换控制率,并运用Lyapunov理论证明系统的稳定性.仿真结果表明该方法不但能使机器人有效跟踪任意参考轨迹,而且能减小在控制中的抖振现象,即使在外界干扰影响的情况下,也具有良好的控制品质.

引用

页码：632 / 635

页数：4

共 4 条

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