四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制

被引：9

作者：

陈少斌 ^{[1
,2
]}

蒋静坪 ^{[1
]}

机构：

[1] 浙江大学电气工程学院

[2] 福州大学电气工程与自动化学院

来源：

浙江大学学报(工学版) | 2009年 / 43卷 / 12期

关键词：

四轮移动机器人; 卡尔曼滤波器; 轨迹跟踪; 最优状态反馈; 自适应控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.6 [智能机器人];

学科分类号：

081104 ;

摘要：

对具有量测噪声、模型噪声和输入信号干扰的四轮移动机器人轨迹跟踪的最优状态反馈控制进行研究.建立系统的运动学与动力学方程和轨迹生成方程,导出了相应的离散状态方程式,采用卡尔曼滤波器对伴有高斯白噪声的系统状态方程进行了状态估计,提出一种基于李亚普诺夫稳定性的最优状态反馈控制策略.给出了补偿输入信号干扰的自适应算法.仿真结果表明,所提出的控制算法,在四轮移动机器人轨迹跟踪中,能有效地抑制系统的模型、量测和输入信号中的随机噪声和扰动,提高系统的跟踪精度和动态响应速度,使系统具有优良的静、动态特性.

引用

页码：2186 / 2190

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