四轮全方位移动机器人的建模和最优控制

被引：25

作者：

熊蓉 ^{[1
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张翮 ^{[1
]}

褚健 ^{[1
]}

何臻峰 ^{[2
]}

吴永海 ^{[3
]}

机构：

[1] 浙江大学工业控制技术国家重点实验室

[2] 浙江大学计算机学院

[3] 浙江大学机械与能源学院

来源：

控制理论与应用 | 2006年 / 01期

关键词：

全方位移动机器人; 运动控制; 轨迹规划;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

本文研究实时动态环境中四轮全方位移动机器人的运动控制和轨迹规划.通过对机器人运动学和动力学特性的分析,给出了四轮全方位移动机器人的控制模型,并根据方程特性对其进行了合理的简化,使得计算量有效减少.同时采用Bang-Bang控制规划出时间最优的机器人运动轨迹.通过轨迹规划和控制模型的结合达到了实时控制的效果.实验证明了模型的正确性和算法的有效性.

引用

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