2自由度驱动冗余摇摆台的设计

被引：12

作者：

罗中宝

杨志东

丛大成

张辉

郭佳

机构：

[1] 哈尔滨工业大学机电工程学院

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 05期

关键词：

冗余驱动; 摇摆台; 动力学分析; 负载匹配;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH702 [设计、计算与制图];

学科分类号：

0804 ; 080401 ; 081102 ;

摘要：

为使摇摆台具备工作空间大、承载能力强、驱动间内力耦合小的特点,提出了一种新型驱动冗余的2自由度摇摆台,并对该摇摆台的总体设计方法进行了探讨.采用ZYX欧拉角描述平台的位姿,推导了摇摆台运动学、动力学参数的矩阵表示形式.在动力学分析中,通过减少驱动力数量,求取了各自由度的协同出力.然后在每个自由度上将单对称阀控制两个非对称缸简化为单对称阀控制单对称缸,并进一步提出了偏心负载的等效方法,分析了偏心负载刚度对系统控制性能的影响.最后,结合运动学、多体动力学模型,完成了摇摆台动力机构的设计及负载匹配校验.

引用

页码：574 / 580

页数：7

共 5 条

[1] 新型数字液压2自由度摇摆台建模与试验研究 [J].