基于遗传蚁群算法的机器人全局路径规划研究

被引：53

作者：

张汝波

郭必祥

熊江

机构：

[1] 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院黑龙江哈尔滨　,黑龙江哈尔滨　,黑龙江哈尔滨

来源：

哈尔滨工程大学学报 | 2004年 / 06期

关键词：

蚁群算法; 遗传算法; 全局路径规划; 机器人;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

蚁群算法是基于生物界群体启发行为的一种随机搜索寻优方法,它的正反馈性和协同性使其可用于分布式系统,隐含的并行性更使其具有极强的发展潜力,它在解决组合优化问题上有着良好的适应性。因此将其应用到智能机器人全局路径规划中,其目的是探索一种新的路径寻优算法.在基于栅格划分的环境中,研究了机器人路径规划问题中蚁群系统的"外激素"表示及更新方式,并将遗传算法的交叉操作结合到蚁群系统的路径寻优过程中,提高了蚁群系统的路径寻优能力,为蚁群算法的应用提供了一种新的探索.

引用

页码：724 / 727

页数：4

共 6 条

[1]

机器人路径规划方法综述 [J].