基于LSPI和滚动窗口的移动机器人反应式导航方法

被引：30

作者：

刘春明

李兆斌

黄振华

左磊

吴军

徐昕

机构：

[1] 国防科技大学机电工程与自动化学院

来源：

中南大学学报(自然科学版) | 2013年 / 44卷 / 03期

关键词：

移动机器人; 反应式导航; 增强学习; LSPI; 滚动窗口;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

结合最小二乘策略迭代(Least-squares policy iteration,LSPI)的算法特性和基于滚动窗口的实时重规划,提出一种新的基于LSPI和滚动窗口的反应式导航学习控制方法。仿真和实验结果表明:该方法对移动机器人在未知环境中的运动控制有效,并且对未知环境具有自适应性。

引用

页码：970 / 977

页数：8

共 8 条

[1]

A new mobile robot navigation method using fuzzy logic and a modified Q-learning algorithm.[J].H. Boubertakh;M. Tadjine;P.-Y. Glorennec.Journal of Intelligent & Fuzzy Systems.2010; 1, 2

[2]

Application of SONQL for real-time learning of robot behaviors [J].

Carreras, Marc ;

Yuh, Junku ;

Baffle, Joan ;

Ridao, Pere .

ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, 2007, 55 (08) :628-642

[3]

Control of a mobile robot using generalized dynamic fuzzy neural networks [J].

Er, MJ ;

Tan, TP ;

Loh, SY .

MICROPROCESSORS AND MICROSYSTEMS, 2004, 28 (09) :491-498

[4]

Learning action models for the improved execution of navigation plans.[J].Thorsten Belker;Michael Beetz;Armin B. Cremers.Robotics and Autonomous Systems.2002, 3

[5]

增强学习及其在移动机器人导航与控制中的应用研究 [D].