全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划

被引：77

作者：

张纯刚

席裕庚

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所!上海

来源：

关键词：

机器人路径规划; 滚动规划; 收敛性; 预测控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了全局环境未知时机器人的路径规划问题 ,借鉴预测控制滚动优化原理 ,提出了基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法 .该法充分利用机器人实时测得的局部环境信息 ,以滚动方式进行在线规划 ,实现了优化与反馈的合理结合 .探讨了规划算法的收敛性 .

引用

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