利用adams仿真分析五自由度机械手

串联机械手的运动动力问题分析是一个研究重点,也始终是一个难点。相关的研究人员一直都在寻找一种简便的方法来分析此类问题。该文首先计算机械手各杆件的质量、重心坐标和惯性矩,然后在adams中建立机械手的最简模型。按照计算修改相关变量,对各关节定义自变量,进行相关的编程,形成可用对话框控制的仿真模型。再利用ADAMS/PostPro-cessor,可得到机械手上任一点的速度、加速度和受力等方面的分析曲线。最后,利用推导的此机械手的终端的x方向位移表达式,验证所得曲线正确与否。