作业型飞行机器人研究现状与展望

被引：42

作者：

杨斌 ^{[1
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何玉庆 ^{[1
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韩建达 ^{[1
]}

刘光军 ^{[3
]}

张广玉 ^{[1
,2
]}

王争 ^{[1
]}

机构：

[1] 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室

[2] 中国科学院大学

[3] 瑞尔森大学

来源：

机器人 | 2015年 / 37卷 / 05期

关键词：

作业型飞行机器人; 旋翼飞行机器人; 系统建模; 耦合分析; 自主控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2015.0628

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

作业型飞行机器人是指由飞行机器人(通常是旋翼飞行机器人)与作业装置(机械臂)共同组成的具有主动作业能力的一种新型机器人系统.由于主动作业装置与飞行机器人之间的紧密耦合,以及飞行机器人本身对外部干扰的敏感性,作业型飞行机器人系统的研究也面临着诸多难题,如:机械臂运动引起系统重心变化带来的建模与镇定问题,与外界持续接触作业时的安全协调控制问题,以及相应的运动学、动力学规划问题等等.本文将全面分析与总结近几年发表的资料与文献,对作业型飞行机器人系统及相应的动力学建模与耦合分析、自主控制等方面的主要研究成果进行综述,并对其中的关键问题与困难进行分析与展望.

引用

页码：628 / 640

页数：13

共 17 条

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