四旋翼无人直升机鲁棒飞行控制

被引：46

作者：

白永强 ^{[1
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]}

刘昊 ^{[1
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石宗英 ^{[1
]}

钟宜生 ^{[1
]}

机构：

[1] 清华大学自动化系

[2] 中国人民解放军

来源：

机器人 | 2012年 / 34卷 / 05期

关键词：

四旋翼无人直升机; 飞行控制; 鲁棒补偿;

D O I：

暂无

中图分类号：

V249.1 [飞行控制];

学科分类号：

081105 ;

摘要：

讨论了四旋翼无人直升机的飞行控制问题,提出了一种鲁棒控制器设计方法.该控制器由内环姿态控制器和外环位置控制器两部分组成,姿态控制器采用基于信号补偿的鲁棒控制方法,位置控制器由经典的PD控制实现.将该控制器用于实验室自主研制的四旋翼无人直升机系统,实现了室内悬停飞行.实验结果验证了该控制方法的有效性.

引用

页码：519 / 524

页数：6

共 10 条

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