柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制

被引：2

作者：

田彦涛

尹朝万

王殿方

王大龙

机构：

[1] 吉林工业大学自动化研究所，中国科学院沈阳自动化研究所，中国科学院机器人学开放研究实验室

来源：

关键词：

柔性机械臂; 动力学不确定性; 鲁棒自适应控制;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.1995.05.002

中图分类号：

TP273.2 [];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹控制问题，讨论了动力学建模、控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制算法，运用假设模态方法得到了柔性机械臂动力学近似方程，通过对柔性机械臂动力学特性分析，建立了等价动力学模型，依此提出了一种鲁棒自适应控制算法，并给出了仿真研究结果。

引用

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