一种改进的RRT路径规划算法

被引：161

作者：

宋金泽

戴斌

单恩忠

贺汉根

机构：

[1] 国防科学技术大学机电工程与自动化学院

来源：

电子学报 | 2010年 / 38(S1)卷 / S1期

基金：

国家自然科学基金重点项目;

关键词：

路径规划; 快速随机搜索树(RRT); B样条曲线;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

本文以自主驾驶车辆为实际应用背景.提出了一种改进的RRT(快速随机搜索树)路径规划算法.该路径规划算法将非完整性约束条件与双向多步扩展RRT搜索算法相结合,在提高搜索效率的同时保证了规划路径的可行性.同时将路径点作为B样条基函数的控制点,用三次B样条函数来拟合控制点生成平滑可跟踪的路径.通过在平面障碍物环境下实验,验证了该算法的有效性.

引用

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