一种快速神经网络路径规划算法

被引：36

作者：

禹建丽

V.K roumov

孙增圻

成久洋之

机构：

[1] 洛阳工学院应用数学系!

[2] 日本冈山理科大学工学部电子工学科!-

[3] 清华大学计算机系国家智能技术与系统重点实验室!

[4] 日本冈山理科大学工学部信息工学科!-

来源：

机器人 | 2001年 / 03期

关键词：

全局路径规划; 能量函数; 神经网络; 模拟退火;

D O I：

10.13973/j.cnki.robot.2001.03.003

中图分类号：

TP183 [人工神经网络与计算]; TP242 [机器人];

学科分类号：

081104 ; 0812 ; 0835 ; 1405 ; 1111 ;

摘要：

本文研究已知障碍物形状和位置环境下的全局路径规划问题 ,给出了一个路径规划算法 ,其能量函数利用神经网络结构定义 ,根据路径点位于障碍物内外的不同位置选取不同的动态运动方程 ,并针对障碍物的形状设定各条边的模拟退火初始温度 .仿真研究表明 ,本文提出的算法计算简单 ,收敛速度快 ,能够避免某些局部极值情况 ,规划的无碰路径达到了最短无碰路径 .

引用

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