一种6自由度柔索并联机器人的动力学研究

被引：6

作者：

张波

赵明扬

房立金

机构：

[1] 中国科学院研究生院

[2] 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室

[3] 中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室北京

[4] 沈阳

来源：

关键词：

动力学; 柔索驱动; 并联机构; 约束机构;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2004.06.033

中图分类号：

TP24 [机器人技术];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

采用串联约束 /并联驱动的原理 ,通过加入约束机构 ,设计一种新型柔索驱动并联机器人。然而由于约束机构的引入 ,机器人的动力学分析变得更为复杂。在对机器人进行运动学分析的基础上 ,利用牛顿欧拉法建立机器人动力学方程。仿真结果证明了该方法的有效性

引用

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