基于Matlab的工业机器人运动学分析与仿真

被引：71

作者：

王智兴

樊文欣

张保成

史源源

机构：

[1] 中北大学机械工程与自动化学院

来源：

机电工程 | 2012年 / 29卷 / 01期

关键词：

工业机器人; Matlab; 运动学; 轨迹规划; 仿真;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242.2 [工业机器人]; TH113.2 [机械运动]; TH12 [机械设计、计算与制图]; TH113.22 [];

学科分类号：

080201 ; 080203 ;

摘要：

为探讨更有效的工业机器人运动学研究方法,以Stanford机械手为研究对象,分析了其结构及连杆参数,采用改进的D-H法建立了各连杆坐标系和结构的运动学方程;利用Matlab的绘图和矩阵计算能力,特别是其Robotics Toolbox模块功能,在Matlab环境下建立了该机械手的运动学模型,验证了运动学方程的正确性。研究结果表明,通过机器人模型的手动控制和轨迹规划仿真可以使机器人运动的研究过程更为直观。

引用

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页数：5

共 8 条

[1]

Stanford 机械手运动学及仿真模拟的研究.[D].贾卫平.大连理工大学.2000, 01

[2] 基于CATIAV5的工业机器人运动学仿真研究 [J].