关于人工势场法局部最小问题的一种解决方法

针对人工势场法中局部极小问题产生的根源,提出将现场中容易导致局部极小问题的区域通过一些人为设置的特征点隔离出来。利用目标点和特征点构成的图形面积之和与被隔离区域的面积之差提前判断目标点和被隔离区域的位置关系,当目标点在隔离区域外部时,避免了移动机器人由于环境信息不足而误入隔离区域陷入局部极小问题。