GPS/INS组合导航在输电线路巡检中的应用

被引：4

作者：

孟祥萍 ^{[1
]}

寇磊 ^{[2
]}

苑全德 ^{[1
]}

皮玉珍 ^{[1
]}

机构：

[1] 长春工程学院电气与信息工程学院

[2] 东北电力大学信息工程学院

来源：

自动化仪表 | 2016年 / 37卷 / 12期

关键词：

GPS/INS; 嵌入式技术; 电力系统; 无人机; 实时监测; 卡尔曼滤波器; PID; 巡检;

D O I：

10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201612014

中图分类号：

TM75 [线路及杆塔]; V279 [无人驾驶飞机];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

针对输电线路常规人工巡检耗费时间、人力成本增加的问题,采用无人机作为载体,减少了时间及人力成本。无人机使用地面站软件配合GPS/INS进行预设巡检路线,并能在巡检过程中进行实时监测。提出了基于卡尔曼滤波器和双闭环PID控制相结合的方法,以卡尔曼滤波器抑制噪声干扰;在双闭环控制中,采用内环调节速率、外环控制无人机姿态,从而有效防止了因无人机抖动导致的飞行失控,完成了常规巡检工作。

引用

页码：54 / 57

页数：4

共 11 条

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