一种陀螺稳定平台自适应模糊-PID复合控制方法

被引：7

作者：

朱倚娴 ^{[1
]}

陆源 ^{[1
]}

许江宁 ^{[2
]}

程向红 ^{[1
]}

机构：

[1] 东南大学仪器科学与工程学院微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室

[2] 海军工程大学电气与信息工程学院

来源：

中国惯性技术学报 | 2014年 / 22卷 / 03期

关键词：

陀螺稳定平台; 模糊控制; PID; 自调整量化因子; 复合控制;

D O I：

10.13695/j.cnki.12-1222/o3.2014.03.008

中图分类号：

TP273.4 [];

学科分类号：

摘要：

机械摩擦、器件工作饱和区等不确定因素会导致陀螺稳定平台系统参数的波动和非线性特性,为解决非线性因素对稳定平台控制系统性能的影响,提出了一种自适应模糊-PID复合控制方法。引入自适应因子δ实现模糊控制和PID控制的复合,误差较大时增强模糊控制的作用以加快系统响应,误差较小时增强PID控制的作用以实现无静差调节。采用自调整量化因子ker(er)、kec(ec)实现基本论域的在线调整,提高了模糊控制器的灵敏度。仿真结果表明,在干扰冲击和短时常值干扰情况下,自适应模糊-PID复合控制与常规模糊控制相比,抗干扰能力显著增强,平台稳定精度提高0.4'左右。

引用

页码：317 / 321

页数：5

共 6 条

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