基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制

被引：19

作者：

张扬名 ^{[1
]}

刘国荣 ^{[1
,2
,3
]}

杨小亮 ^{[2
]}

机构：

[1] 湘潭大学信息工程学院

[2] 湖南大学电气与信息工程学院

[3] 湖南工程学院

来源：

计算机工程 | 2013年 / 39卷 / 05期

关键词：

移动机器人; 滑模变结构; 轨迹跟踪; 运动模型; 有限时间; Lyapunov函数;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

为解决非完整移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于滑模变结构的移动机器人轨迹跟踪控制方法。以移动机器人的运动模型为基础,采用有限时间控制方法,设计连续状态反馈角速度的控制律,以减少前向角误差,在前向角误差趋于0时,使用反演设计的滑模控制技术,给出平面坐标跟踪误差线速度的控制律。实验结果表明,该方法控制律能够在极短时间内趋于稳定,收敛以后的平面坐标误差和航向角方向误差几乎为0。

引用

页码：160 / 164

页数：5

共 4 条

[1] 一类不确定非完整移动机器人的时变自适应镇定 [J].