危险品处理机械手正向运动学分析

被引：4

作者：

张龙 ^{[1
]}

马振书 ^{[2
]}

穆希辉 ^{[2
]}

周京京 ^{[1
]}

机构：

[1] 军械工程学院

[2] 军械技术研究所

来源：

现代制造工程 | 2008年 / 11期

关键词：

机械手; 自由度; 运动学; 仿真; ADAMS软件;

D O I：

10.16731/j.cnki.1671-3133.2008.11.038

中图分类号：

TP241 [机械手];

学科分类号：

080202 ; 1405 ;

摘要：

采用四参数(D-H)方法建立坐标系,在建立机械手运动学模型基础上,推导其运动学方程,并且进行求解。为进一步验证解的正确性,运用ADAMS分析软件对运动过程进行仿真,测量各个关节角度、手爪形心位置坐标随时间的变化关系,通过测量对比、分析数据曲线得到各个角度值与手爪形心位置坐标的对应关系,与计算结果对比验证。结果证实运动学方程的建立是正确的,同时证实了采用ADAMS仿真技术对运动学方程解的验证的可行性。

引用

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页数：4

共 6 条

[1] ADAMS与常用CAD软件之间的接口 [J].