图像反馈机器人视觉伺服系统仿真

被引：38

作者：

杨延西

刘丁

闫振杰

机构：

[1] 西安理工大学

[2] 西安理工大学 #

[3] 西安

[4] #

来源：

系统仿真学报 | 2003年 / 12期

关键词：

Matlab/Simulink; 图像雅可比矩阵; Motoman-SV3机器人; 视觉伺服;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

140102 [集成电路设计与设计自动化];

摘要：

机器人视觉伺服系统的研究是机器人领域中的重要内容之一,其研究成果可以直接用于机器人自动避障、轨线跟踪和运动目标跟踪等问题中。分析了基于图像雅克比矩阵的机器人视觉伺服方法的基本原理,通过创建子系统(Sub-system)使得Matlab和Simulink有机结合,基于机器人Matlab仿真工具箱(Robotics Toolbox for Matlab)实现了六自由度Motoman-SV3工业机器人图像反馈视觉伺服系统的Simulink模型。采用该模型进行了机器人跟踪三维空间螺旋运动目标的仿真实验,结果验证了该方法的有效性。

引用

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页数：5