光伏电站巡检机器人电磁导航系统设计

针对电磁导航巡检机器人转向控制精度的问题,提出一种基于传感器加权数据融合的转向控制策略。为了准确计算出巡检机器人的转向角度,利用8个在机械机构上对称分布的传感器进行信号检测,对传感器数据进行加权融合后获取机器人偏离导航线位置,给出了加权系数计算过程和位置-转向角度关系曲线。该方案计算量小,程序控制简单,非常适合在微控制器上进行应用。