非完整约束下的机器人运动规划算法

被引：47

作者：

徐娜 ^{[1
]}

陈雄 ^{[1
]}

孔庆生 ^{[1
]}

韩建达 ^{[2
]}

机构：

[1] 复旦大学电子工程系

[2] 中国科学院沈阳自动化研究所

来源：

机器人 | 2011年 / 33卷 / 06期

关键词：

运动规划; 非完整约束; 快速搜索随机树(RRT); 目标偏向; 动力学模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

由非完整约束定义提出一种改进RRT(快速搜索随机树)算法,解决受动力学约束的移动机器人运动规划问题.该算法将移动机器人的非完整约束条件与RRT搜索算法相结合.针对RRT算法在全局状态空间均匀随机搜索导致算法无谓耗费代价大的缺陷,引入目标偏向思想,并选择计算复杂度低的距离参数提高求解速度.通过几类典型的非完整约束下的机器人运动规划仿真实验,证实了该算法的有效性和高效性.

引用

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