基于模糊滚动RRT算法的移动机器人路径规划

被引：29

作者：

康亮

赵春霞

郭剑辉

机构：

[1] 南京理工大学计算机科学与技术学院

来源：

南京理工大学学报(自然科学版) | 2010年 / 34卷 / 05期

关键词：

移动机器人; 路径规划; 模糊控制; 滚动规划; 快速扩展随机树;

D O I：

10.14177/j.cnki.32-1397n.2010.05.026

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了环境未知情况下的移动机器人路径规划问题,将快速扩展随机树(RRT)算法与基于滚动窗口的路径规划相结合,提出一种新的移动机器人路径规划算法,克服了RRT算法通常只能在已知环境中进行移动机器人路径规划的限制。规划时只考虑窗口环境地图,提高了RRT算法规划效率,保证了算法的实时性。针对RRT算法路径规划缺乏确定性的问题,结合人类经验及模糊控制理论,以概率来随机取点,并引入启发式估价函数,使随机树易于朝目标点方向生长。同时运用回归分析生成新节点,增强了算法搜索未知空间的能力,避免了可能产生的局部极小。最后仿真实验验证了该算法的有效性。

引用

页码：642 / 648

页数：7

共 5 条

[1] 面向自主车辆的局部路径规划仿真系统 [J].