利用吴方法求解3自由度并联机器人位置正解

被引：6

作者：

郭盛

方跃法

机构：

[1] 北京交通大学机械与电子控制工程学院

[2] 北京交通大学机械与电子控制工程学院北京

[3] 北京

来源：

关键词：

机械学; 吴方法; 并联机器人; 位置正解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

首次利用吴方法求解一种典型的3自由度并联机器人的位置正解,将利用传统方法所得到的32次方程降为一个16次方程,提高了计算效率.在计算过程中,避免了增根的产生.得出对于这一类问题的普遍数学方法,为利用吴方法计算并联结构的正解提供了范例.

引用

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