基于自适应按需辅助的上肢镜像控制策略

为了提高偏瘫患者在镜像康复训练过程中的主动性与系统抗干扰性，该文提出一种基于自适应按需辅助的上肢镜像控制策略。该策略主要包括镜像控制和自适应按需辅助控制两个模块，镜像模块采集健侧位置解算出患侧期望位置，与患侧实际位置比较得到位置偏差；按需辅助模块结合传统阻抗控制和一种患肢运动状态评估方法，自动实时调节对患肢的辅助力大小，以实现患肢主动力矩的最大化。该文设计了两项实验，分别验证本策略对患者主动性和系统抗干扰性的提升效果，实验结果表明，对于镜像康复训练系统使用所提方法有效减小了56.9%的平均辅助力，患肢跟随健肢的位置精度为5.6%，能有效补偿89%的干扰外力。因此所提方法有效提升了训练者的主动性，同时具有良好的抗干扰性，满足镜像康复训练的要求。