一类少自由度并联构型装备运动学标定方法研究

被引：11

作者：

黄田

唐国宝

李思维

李亚

D.G.Chetwynd

D.J.Whitehouse

机构：

[1] 天津大学机械工程学院

[2] School of Engineering

[3] University of Warwick

[4] Coventry CV AL

[5] UK

[6] UK 天津

[7] 天津

[8] 天津

来源：

关键词：

并联构型装备; 误差建模; 参数辨识; 精度标定;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH113.22 [];

学科分类号：

摘要：

以一种外副驱动含平行四边形支链的三平动自由度并联机床为对象,研究少自由度并联构型装备运动学标定方法。首先建立末端可控与非可控位姿误差与结构误差的映射关系,并据此构造出具有分层递阶格式的参数辨识模型。针对少自由度并联机构的特点,提出一种通过修正系统输入实施误差软件补偿的方法,并通过实验验证其有效性。

引用

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