非协调移动机器人的变结构跟踪控制

被引：8

作者：

李俊

徐德民

任章

机构：

[1] 西北工业大学航海工程学院

[2] 西北工业大学航海工程学院西安

[3] 西安

来源：

关键词：

变结构控制; 跟踪控制; 移动机器人; 非协调;

D O I：

10.13433/j.cnki.1003-8728.2002.02.016

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究非协调移动机器人系统的跟踪问题。根据反演设计的方法 ,针对双后轮驱动移动机器人的运动学模型 ,设计变结构跟踪控制方案 ,使闭环跟踪系统渐近稳定。对双后轮驱动机器人的仿真证实了控制器的鲁棒跟踪能力

引用

页码：216 / 217

页数：2