一种新型三平移一转动解耦并联机构分析

被引：15

作者：

杭鲁滨

王彦

杨廷力

机构：

[1] 上海交通大学机械与动力工程学院

[2] 上海交通大学成人教育学院

[3] 中国石化集团金陵石化公司

来源：

关键词：

并联机构; 解耦; 基本运动链(BKC); 运动学正解;

D O I：

暂无

中图分类号：

TH112 [机构学];

学科分类号：

摘要：

基于并联机构拓扑解耦准则 ,构造了一种新型四自由度并联机器人机构 (三平移一转动 ) ,并对该机构进行解耦性分析和运动学分析 ;其变元的解都可用解析式表示 ,这为控制带来方便。

引用

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