时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究

被引：1

作者：

曾庆军

徐涛

徐晶晶

宋爱国

田小峰

机构：

[1] 上海交通大学自动化研究所,上海200030 ,镇江212003 ,镇江212003 ,南京210096 ,南京210096

[2] 江苏科技大学电子信息学院,江苏科技大学电子信息学院,江苏科技大学电子信息学院,东南大学仪器科学与工程系,东南大学仪器科学与工程系镇江212003

来源：

东南大学学报(自然科学版) | 2004年 / S1期

关键词：

力觉临场感; 遥操作机器人; 时延; 预测控制;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

通讯时延是造成力觉临场感遥操作机器人系统不稳定和操作性能下降的关键因素 ,针对时延问题 ,提出了一种适用于时延力觉临场感遥操作机器人系统的广义预测控制方法 ,该方法通过预测控制器产成实时的预测力反馈以消除时延的影响 .此外 ,为使该方法应用于遥操作机器人未知环境作业 ,本文采用AUDI辨识算法对环境模型进行辨识 .构造实验系统 ,通过实验验证了该方法的有效性 .

引用

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