基于遗传算法的力觉临场感系统环境阻抗参数估计研究

力觉临场感遥控作业系统在实际中经常工作在未知环境中,而环境的建模对于提高力觉临场感系统的透明性,特别是通讯时延存在时系统的透明性非常重要。目前在研究中普遍采用的是环境的阻抗模型,针对未知环境必须估计出环境阻抗模型的参数。遗传算法是近年来迅速发展起来的一种新的全局优化搜索算法。本文针对环境的阻抗模型,提出了一种基于遗传算法的环境阻抗参数估计方法,可以快速有效地估计出环境阻抗参数。实验结果表明了该方法的有效性。