基于冗余驱动的大姿态角并联机构优化设计

被引：9

作者：

白志富

韩先国

陈五一

机构：

[1] 北京航空航天大学机械工程及自动化学院

来源：

北京航空航天大学学报 | 2006年 / 07期

关键词：

并联机构; 姿态空间; 冗余驱动; 优化设计;

D O I：

10.13700/j.bh.1001-5965.2006.07.024

中图分类号：

V414 [航天器结构力学];

学科分类号：

08 ; 0825 ;

摘要：

分析了并联机构的姿态空间,指出了影响姿态空间的因素为物理约束和奇异约束2类,并且分别从这2个方面给出了扩大姿态空间相应的解决方案.以3PRS(PrismaticRevolve Spherical)并联机构为例,提出了采用新的铰链形式和增加冗余UPS(Universal Prismat-ic Spherical)支链来增大姿态空间的方法,详细描述了动平台能够实现在各个方向90°偏转的机构设计过程,并基于遗传算法以机构整个姿态空间中的灵活度为目标对机构进行了优化.优化的结果通过仿真证实了可靠性,这对于进一步扩大并联机构的应用范围提供参考.

引用

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