基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建

被引：5

作者：

温安邦

吴怀宇

赵季

机构：

[1] 武汉科技大学信息科学与工程学院

来源：

计算机工程与应用 | 2009年 / 45卷 / 33期

关键词：

移动机器人; 即时定位与地图创建; 扫描匹配; ICP扫描匹配算法;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP242 [机器人];

学科分类号：

1111 ;

摘要：

研究了室内自主移动机器人的即时定位与地图创建问题。分析了目前解决SLAM问题的方法,提出了基于扫描匹配预处理的即时定位与地图创建,用扫描匹配为SLAM提供机器人先验位姿信息。对实验结果和数据的分析,得出了所提出方法可进一步提高SLAM的精度和鲁棒性。

引用

页码：245 / 248

页数：4

共 6 条

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