一种新型3自由度大行程微定位平台设计与分析

被引：13

作者：

李杨民

肖霄

汤晖

机构：

[1] 澳门大学科技学院

来源：

机械工程学报 | 2013年 / 49卷 / 19期

关键词：

柔性机构; 螺旋理论; 刚度模型;

D O I：

暂无

中图分类号：

TP273 [自动控制、自动控制系统];

学科分类号：

080201 ; 0835 ;

摘要：

为解决微定位平台大行程与高精度之间的矛盾,提出一种新型的3自由度柔性并联机构。该机构三条支链采用特殊方式与动平台相连,使整体机构结构紧凑且具有良好的力学传递性能。同时,机构采用行程大,分辨率高,便于控制的电磁驱动器作为驱动部件,保证机构在不需要引入放大机构的前提下便可获得较大的行程和较高的分辨率。使用大行程柔性铰链代替普通的球铰,降低了加工制造难度和机构刚度模型的求解难度。采用螺旋理论分析了3-P(4S)并联机构末端运动特征,结合单元刚度矩阵法和矩阵位移法推导了3-P(4S)柔性并联机构的静刚度模型,并采用ANSYS进行了分析验证。

引用

页码：48 / 54

页数：7

共 9 条

[1] 基于单元刚度矩阵法的二维微动平台刚度分析 [J].

宫金良 ;

张彦斐 ;

胡光学 ;

林于一 .

机械设计与研究, 2012, 28 (04) :42-45

[2] 面向生物医学应用的微操作机器人技术发展态势 [J].

李杨民 ;

汤晖 ;

徐青松 ;

贠远 .

机械工程学报, 2011, 47 (23) :1-13

[3] 并联微操作机器人技术及应用进展 [J].

贠远 ;

徐青松 ;

李杨民 .

机械工程学报, 2008, 44 (12) :12-23

[4] 3-PPSR并联微动机器人静刚度分析 [J].

荣伟彬 ;

王乐锋 ;

孙立宁 .

机械工程学报, 2008, (01) :13-18+24

[5] 基于大行程柔性铰链的并联机器人刚度分析 [J].

孙立宁 ;

董为 ;

杜志江 .

机械工程学报, 2005, (08) :90-95

[6] 全柔性微位移放大机构的设计技术研究 [J].

于靖军 ;

毕树生 ;

宗光华 .

航空学报, 2004, (01) :74-78

[7]

Design and analysis of a dual-mode driven parallel XY micromanipulator for micro/nanomanipulations[J] . Tang,Hui,Li,Yangmin,Huang,Jiming.Proceedings of the Institution of Mechanical Engi . 2012 (12)

[8] Design and analysis of a novel 6-DOF redundant actuated parallel robot with compliant hinges for high precision positioning [J].

Yun, Yuan ;

Li, Yangmin .

NONLINEAR DYNAMICS, 2010, 61 (04) :829-845

[9] Overview of the development of a visual based automated bio-micromanipulation system [J].

Ouyang, P. R. ;

Zhang, W. J. ;

Gupta, Madan M. ;

Zhao, W. .

MECHATRONICS, 2007, 17 (10) :578-588

← 1 →